Настройка контроллера

Подключение контроллера

kHYoJGhm.jpg

Для начала подключите три фазы мотора и разъем холлов как показано на схеме.
Также необходимо подключить ручку газа и питание от батареи. Тормоз опционально.
При первом включении питания контроллер запустится автоматически.
Для выключения-включения необходимо подключить кнопку или переключатель.
Для навигации по меню нажимайте средние клавиши, чтобы зайти в раздел или редактировать параметр - правую клавишу.
Выйти или отменить редактирование - левую клавишу.
После того как настройка завершена, не забудьте Сохранить настройки! Иначе при отключении будут загружены старые настройки.

Автонастройка

Быстрая настройка ручек управления и мотора.
Для начала необходимо зайти в настройки контроллера, выберите нужный контроллер в списке устройств и зайдите в раздел Автонастройка
Если у вас подключены ручка газа и аналоговый тормоз, то включаем Полную настройку, и следуем указаниям на экране. Соответствующие пункты будут указывать когда необходимо нажать ручку газа или тормоза.
Будте осторожны! При настройке холлов мотор вращается в обе стороны, аккуратнее с педалями на велосипеде.
В случае если есть только одна ручка газа необходимо самостоятельно включить пункты по очереди: Ручка газа, Мотор, Корректировка угла. При включении (после применения) появятся подсказки.
Перед автонастройкой углов рекомендуется указать правильное количество пар полюсов мотора!
Если мотор тяжелый и автодетект не происходит, можно его подтолкнуть или увеличить Ток настройки, например в два раза.
Если мотор вращается в неправильном направлении можно поменять две фазы местами или в настройках контроллера, раздел мотор, изменить направление вращения.
Мотор будет крутиться 5 раз, 1 раз при детекте мотора, 4 раза при корректировке угла.

Режимы управления

Настройка режимов

В разделе Контроллер - Режимы управления можно сохранить параметры работы двигателя в 3 пресета и переключаться между ними 3х позиционным переключателем.
Если нет переключателя скоростей, то режим 2 используется по умолчанию. Если переключатель подключен к экрану, необходимо провести настройку кнопок экрана.

Для настройки 2-го пресета:

  • Фазный 2 - максимальное значение фазного тока.
  • Батарейный 2 - максимальное значение батарейного тока.
  • Скорость 2 - максимальная скорость.

Для настройки батарейного тока есть режим буста, который позволяет кратковременно превышать настройки батарейного тока, заданного в настройках батареи.
Буст включается, когда батарейный ток превышает настроенный в параметрах батареи.
Буст включается на 5 секунд, затем следует минутная пауза "остывания".
Следующий буст можно использовать, когда текущее значение батарейного тока снизится до среднего значения, указанного в настройках батарейного тока мотора.

Значение параметра Скорость определяет скорость от настроек напряжения батареи (см. Настройка батареи).
Это сделано для того, чтобы значение скорости не зависело от текущего заряда батареи по мере разрядки.
Настройка параметра Скорость актуальна для режима управления Скорость, Скорость + тяга см. Настройка способов управление ручкой газа.
В общем случае рекомендуется указывать значение фазного тока в полтора - 2 раза выше батарейного.
Остальные пресеты настраиваются аналогично.

Настройка реверса (обратного вращения мотора)

Включается отдельной кнопкой, в настройках необходимо указать Скорость реверса и Фазный реверса.

Настройка ослабления поля.

Функция аналогична режиму 120% контроллера Infineon.

Ток ослабления создает поле которое действует против поля постоянных магнитов. Супер позиция этих полей создает эквивалентное поле которое ниже номинального.
Эффективность ослабления  зависит от параметров мотора. Наилучшие результаты можно получить на IPM моторах.

Настройка:
  • Для одного из режимов указать значение скорости более 100%, например Скорость 3 = 120%
  • Ослабление - указать ток ослабления, можно начать с 30А

Ослабление поля включается при достижении максимальной скорости, контроллер добавляет ток ослабления, ограничиваясь указанным фазным током и током ослабления. Т.е. если действующий фазный ток = 70А, ток ослабления 30А. значит в настройках фазного тока должно стоять минимум 100А. Если фазный ток увеличится до 80А, то для ослабления останется только 20А, т.к. 80А+20А=100А.
Также контроллер будет ограничивать скорость вращения мотора, чтобы его действующая ЭДС не превышала максимальное напряжение питания контроллера (не батареи). Если на вывешенном колесе мотор начал дергаться - значит необходимо уменьшить ток ослабления.

Настройка торможения при управлении скоростью

Позволяет снижать скорость при сбросе ручки газа.
Актуально для Direct Drive моторов.

  • Управление = Скорость или Скорость и тяга
  • Тормож. при упр.скор = Вкл

Настройка способов управление ручкой газа

Возможны 3 способа Управления с ручки газа:

  • скорость (как в контроллерах Infineon и непрграммируемых недорогих контроллерах, характеризуется использованием максимального тока до достижения заданной скорости).
  • тягой
  • комбинированный, тяга + скорость (как Kelly).

В случае п.3 выкрутив ручку газа на 50% по достижению 50% скорости потребление тока сократится до удержания соотв. скорости.
Ток разгона также будет пропорционально ниже.

Скорость изменения тока

Три параметра, определяющих скорость изменения тока (плавность). Чем выше значение - тем быстрее будет происходить набор тока в моторе.
Для обычных ручек тормоза полезно будет уменьшить параметр Скорость торможения для более плавного включения рекуперации.
Если отклик на ручку газа кажется слишком медленным, нужно увеличить параметр Скорость разгона.
Параметр Скорость отключения определяет то, как быстро спадет ток после отпускания всех ручек.

Фильтр управления скоростью

Для режимов управления Скорость и Скорость+тяга применяется фильтр по заданию скорости, для более плавного отклика на ручку газа.
Фильтр берет разницу между предыдущим запросом скорости и текущим, умножает ошибку в степень 1,2,3 (линейный, квадратичный, кубический соотв.) и домножает на коэфициент. Полученное значение используется как частота среза НЧ фильтра. Чем больше изменение - тем резче отклик на него.
Фильтр скорости - выбирает режим фильтра
Коэфициент фильтра - устанавливает коэфициент фильтраци

Управление

Контроллер - Управление
Раздел отвечает за настройку органов управлением мотра, курками, ручками газа, торк и PAS сенсорами, круиз контролем.

Источник управления

Контроллер поддерживание поделючение органов управления к контроллеру и экрану. Это бывает необходимо в случае конфигураций Торк / PAS сенсор + ручка / курок газа.

  • Авто - все источники будут управлять контроллером. Встроенные и внешние, подключенные по CAN шине (напр. дисплей).
  • Встроенный - только то, что подключено непосредственно в контроллер.
  • Удаленный - только управление по CAN шине.
  • Отключен - отключает любое управление контроллером.

Настройка ручки газа, тормоза

На текущий момент настройки напряжения для всех источников газа-тормоза общие.
# Ручка газа - показывает напряжение ручки, подключенной к контроллеру.
Газ мин, Газ макс - диапазон работы ручки газа. При превышении макс. значения на 5% будет включена защита от сломанной ручки газа.

# Ручка тормоза - показывает напряжение ручки, подключенной к контроллеру.
Тормоз мин, Тормоз макс - диапазон работы аналоговой ручки тормоза.
Инвертировать тормоз - инвертирует значение напряжения с встроенной ручки тормоза. Бывает полезно включить, когда в экран подключена ручка тормоза с обратным напряжением, но хочется использовать Авто источник управления.
Цифровая ручка тормоза (т.е. кнопка) подключается в дисплей, см настройку кнопок экрана.

Порты контроллера

В меню Управление - Состояние портов можно посмотреть подключенные кнопки к контроллеру, напряжения на входах управления.
В разделе Управление - Настройка портов можно переназначить кнопки управления или указать дополнительные функции.

Настройка круиз контроля.

Есть несколько режимов управления, определяется параметром Круиз.

  • Кнопка - по нажатию кнопки. Время срабатывания кнопки определяется параметром Время вкл. круиза.
  • Переключатель - по включению переключателя, время не используется.
  • Удержание газа - по удержанию ручки газа определённое время в одном положении. Время срабатывания определяется параметром Время вкл. круиза. Точность задается параметром Круиз по ручке газа. Точность необходима, т.к. в процессе езды ручка газа немного двигается из-за тряски. По умолчанию задано 2%.
  • Разрешение удержания газа - аналогично предыдущему, с тем отличием, что для включения режима требуется еще нажать кнопку круиза.

Если кнопка круиза подключена к экрану, то необходимо ее настроить в разделе кнопок экрана.

В режиме управления ручкой газа "Тяга" круиз работает на поддержание мощности, а не скорости, при движении в гору скорость упадёт, а с горы увеличится.

Что отключает круиз контроль:

  • Любое нажатие на тормоз, аналоговый или цифровой
  • Повторное нажатие на газ
  • Если используется переключатель - его отключение
  • Включение заднего хода

Настрока PAS

PAS подключается к контроллеру в порт P1/P2. (один или два провода)
PAS в отличие от Торк сенсора управляет газом частотой, а не усилием вращения.

Раздел Контроллер - Управление:
PAS = Отключен\Датчик PAS\Датчик давления
Подключение = 1-провод\2-провода (для энкодера используется 2)
Инвертировать PAS - меняет правильное направление для 2х проводного подключения
PAS полюсов - количество импульсов на один оборот педалей
PAS мин. частота - минимальная частота вращения педалей, при котором мотор включается в работу
PAS макс частота - максимальная частота вращения педалей, при котором мотор включается в работу
# PAS частота - просмотреть сигнал, поступающий с PAS в режиме реального времени
PAS таймаут - время, через которое отключается мотор после остановки вращения педалей
PAS фильтр - сглаживает сигнал управления для более плавной работы
PAS мин. выход - минимальный уровень управления когда работает PAS
PAS макс. выход - максимальный уровень управления. По аналогии с "нажатой" ручкой газа, PAS подает сигнал в указанных пределах.

Далее идут настройки относящиеся к датчику давления (торк сенсор)
Шкала давления - Нм/вольт. Можно откалибровать установив на педаль груз и через рычаг расчитать момент на валу.
Нулевое давление - Нулевое давление в вольтах
Усреднение тяги - период за который считается значение давления. Измеряется в полуоборотах. Если у датчика давления измерение идет только по одной педали, значит период должен быть кратный двум.
# Момент - показывает текущее давление на датчике
# Человатт - показывает впедаленную мощность, усредненную
Человатт мин. - минимальная мощность для активации управления
Человатт макс. - максимальная мощность для 100% управления
К датчику давления также относятся настройка частоты и выходного уровеня как и к обычному PAS.

Настройка мотора

Термодатчик мотора

Раздел Контроллер - Настройка мотора - Термодатчик мотора
Можно выбрать диапазон температуры в котором будет происходить плавное ограничение мощности (параметр Дельта t) и указать Максимальную температуру. Термодатчик рекомендуется устанавливать как можно большей площадью на обмотках статора, при этом не контактируя с железом статора. Если неизвестно какой именно датчик стоит в моторе, можно проверить все варианты и выбрать тот, который ближе всего отражает текущую температуру. Снизу показывается текущая измеренная температура. На выбор доступны датчики TMP35, TMP36, TMP37, KTY81(82), KTY83, KTY84, NTC10K (B:3950), PT1000. Для отключения температурного контроля выберите значение OFF

Муфта

Раздел Контроллер - Настройка мотора - Муфта
Здесь можно установить плавный пуск двигателя для мягкого зацепления муфты или фривила. Полезно для редукторных моторов или мид-драйвов.
В данный момент хорошо работает только в режиме управления Тяга, т.к. в нем всегда поддерживается зацепление.

Параметр Режим определяет способ работы:

  • Разгон - плавно раскручивает мотор до момента появления нагрузки
  • Разгон и удержание - в дополнении к предыдущему подает слабый газ на мотор после отпускания ручки газа, этот режим позволяет ускоренно переключать скорости на мид-драйве не вращая при этом педали.

Время пуска - максимальное время на разгон
Ток пуска - фазный ток мотора, при котором будет определено наличие нагрузки и отключен плавный пуск. Данное значение должно быть выше фазного тока разгона мотора без нагрузки.
Время тока - время, в течении которого должена присутсвовать нагрузка, после чего плавный пуск отключится.
Скорость разона - значение в вольт/секундах. Чем выше значение, тем больше потребуется указать Ток пуска, т.к. мотор будет потреблять больше тока на разгоне.
Ток удержания 20-80% - два параметра, регулирующие фазный ток, подаваемый на мотор в режиме Разгон и удержание. 20% - ток при малых оборотах, 80% - ток при около-максимальных оборотах. Определить примерные значения можно по току холостого хода мотора.
Время вкл удержания - через сколько времени после того как была нажата ручка газа станет доступно удержание тяги мотором.
Длительность удержания - сколько времени будет подаваться тяга, после отпускания ручки газа.

TIP: Оптимальные настройки для двигателя MAC: муфта разгон, 15А, 50в/сек, 200мс.

Ручная настройка угла

В данном разделе можно в ручную поменять углы холлов.
Сдвиг для трапеции - Дополнительный сдвиг для работы в режиме трапеции.
Сдвиг общий прямой - Сдвиг всех холлов на указанное значение для прямого вращения мотора.
Сдвиг общий обратный - Сдвиг всех холлов на указанное значение для обратного вращения мотора.
Для сдвига всех холлов нажать enter, ввести угол сдвига, снова нажать enter.
Значение обнулится и угол всех холлов изменится на указанное значение.
Менять угол сдвига холлом можно в обратном направлении, задав отрицательное значение.
Сброс углов - обнуляет все углы холлов.
Порог интегрирования - Аналог углов холлов для бездатчикового режима управления двигателем.

Таблица холлов

Здесь указаны индексы холлов и углы холлов для двух направлений вращения.

Параметры мотора

Пар полюсов - используется для расчета об/мин и скорости. Для более точного автодетекта углов требуется указать правильное значение, можно посмотреть в таблице моторов
Направление вращения - можно поменять направление вращения по умолчанию. Либо поменять две фазы местами
Порог интегрирования - Аналог углов холлов для бездатчикового режима управления двигателем
Режим управления - На текущий момент контроллер имеет следующие режимы управления мотором:

  • Трапеция
  • Бездатчик - управление мотором по интегрированию ЭДС, используется параметр Порог интегрирования. Он довольно нечувствителен к настройке, но для оборотистых моторов (типа RC) может потребоваться более точная настройка. В данный момент у бездатчика нет алгоритма старта с места, он работает стабильно только на оборотах. Определение настроек холлов происходит по бездатчику.
  • Совмещённый - старт на датчиках, потом переключение на бездатчик, порог определяется параметром Холлы -> Бездатчик (1 rad/ms = 9549 erpm)
  • Синус (FOC) - векторное управление мотором

Параметр Режим управления загружается при старте и сохраняется
Параметр Реж.упр.текущ переключает управление в реальном времени, он не сохраняется

Интерполяция холлов - плавное изменение угла холов на основании скорости. Используется для режима FOC
Начало интерполяции - старт мотора всегда производится с дискретным углом, если используются цифровые холлы. После указанной скорости угол начинает плавно изменяться
Макс частота - максимальная частота ШИМ, в данный момент лучше не менять
Усилитель тока трапеции - в режиме бездатчика или трапеции подает 100% шим в начале каждой коммутации обмоток
Макс напряжение - абсолютный ограничитель напряжения, подаваемого на мотор. В большинстве случаев этот параметр не нужен
kV - электрических оборотов на вольт

Батарея

Раздел Контроллер - Батарея, здесь необходимо указать диапазон питающего напряжения и тока.
Полный заряд - дельта напряжения относительно максимального, при котором во время включения контроллера будет сбрасывать расход ватт-часов
Питание мин-макс - диапазон напряжений батареи. Также используется для режима Преобразователя. Для литий-ион можно считать минимум = 2.8V*S, максимум 4.2V*S. Для LiFePO4 минимум 2.5V*S, максимум 3.6V*S.
Ток заряда - максимальный ток зарядки батареи, при рекуперации или в режиме Преобразователя.
Ток разряда - максимальный ток разряда батареи, но в режиме буста может быть больше, см настройку режимов управления.

Преобразователь

Раздел Контроллер - Преобразователь. Здесь можно настроить режим зарядки батареи от блока питания через мотор. Зарядка через катушку индуктивности в данный момент не поддерживается.

Включить - включить режим преобразователя, после включения - нажатие на газ активирует зарядку, тормоз - деактивирует
Авто-включение - автоматический старт зарядки при подключении зарядного БП в зарядный разъём
Батарея макс V/A - если значение не указано, тогда используются настройки батареи
БП макс. - максимальный ток блока питания
Падение U БП - допустимое падение напряжения на проводах или блоке питания
Ниже через # показаны текущие значения напряжений и токов.

Остальное

Настройка кнопки включения и автоотключение

В разделе Контроллер внизу можно выбрать режим Кнопки включения - кнопка или переключатель (тумблер). Для отключения и включения кнопкой, ее необходимо подержать 2 сек. Также можно включить параметр Автоотключение и указать время, через которое контроллер будет отключаться, если мотор не крутится. В отключенном состоянии контроллер потребляет менее 1мА, поэтому его необязательно отключать от силовой части. В дисплее на задней панели имеется кнопка, поэтому дополнительно подключать переключатель обычно не требуется.

Контроллер включается когда на него подается питание или замыкаются контакты кнопки. В отключенном режиме контроллер потребляет менее 100мкА, поэтому если повторно подключить питание, не разрядив конденсаторы, контроллер может не запуститься. В некоторых контроллерах есть слаботочный вход который можно подключить к бмс с слабой силовой частью, находится на силовой плате и помечен как BMS+, около него необходимо отпаять перемычку (резистор на 0 ом)

Для многомоторных конфигураций рекомендуется указать кнопку/переключатель для одного контроллера, а на остальных включить режим Кнопки включения = CAN, тогда отключением остальных будет управлять именно первый контроллер.

Обновление прошивки

Параметр Контроллер - Обновить прошивку запускает процесс обновления. Для обновления необходимо скопировать прошивку NContr.bin в корень microSD карты, и вставить в экран.

Расчет скорости

Если у вас мотор колесо то в разделе Контроллер - Настройки мотора необходимо прописать количество Пар полюсов мотора (это количество магнитов деленое на два).
Для редукторных моторов или для миддрайвов рекомендуется установка внешнего датчика скорости, который подключается к дисплею.
Далее в разделе Контроллер - Дополнительные возможности внизу необходимо указать Длину окружности колеса, если используется с редукторным мотором, то её необходимо разделить на коэффициент редукции.
Расчет скорости - данное устройство будет расчитывать скорость. Полезно для многомоторных конфигураций, можно отключить на некоторых моторах расчет скорости.

Дополнительные настройки

Раздел Контроллер - Дополнительные возможности
ID устройства - номер устройства в LEVCAN сети
Мастер контроллер - в разработке..
Выход ШИМ - можно выбрать частоту дополнительного ШИМ выхода на портах P1/P2
ШИМ Pn - выбирает режим работы:

  • Стоп огни - активируется когда нажат тормоз
  • Габариты - активируется когда включен контроллер
  • t°C мотора - активируется за две дельты температуры мотора, по мере нагрева мотора будет увеличивать ШИМ
  • t°C контроллера - активируется от 40°С, максимальное значение при 80°С температуры контроллера

ШИМ Pn Минимум / Максимум - указывает выходной диапазон заполнения ШИМ

Сброс

Сбросить расход Wh - сбрасывает потраченное количество Ватт-Часов в контроллере
Сбросить статистику - сбрасывает пробег км
Сбросить настройки - загружает настройки по умолчанию, но не сохраняет их. Если перезапустить без сохранения - будут загружены старые настройки.
Стереть банки памяти - может понадобится для корректного обновления прошивки, отката к настройкам по умолчанию, в ситуациях, когда шаловливые ручки доводят контроллер до некорректной работы

PID регуляторы

Если не знаете что это и зачем, лучше не менять.
Phase - регулятор фазного тока
DCv - регулятор напряжения по шине питания
DCi - регулятор тока по шине питания
Speed - регулятор скорости для режима управления Скорость или Скорость + тяга
PLL - регулятор определения скорости вращения мотора по холлам

Дополнительная информация

В разделе Контроллер - Отладочная информация показаны температуры, обороты, напряжения и токи, а также значения регуляторов.
В разделе Контроллер - Флаги статуса отображаются ошибки, которые могут возникнуть в процессе работы.
В разделе Контроллер - Информация об устройстве можно посмотреть версию прошивки и загрузчика а также максимальные параметры для данной модели контроллера.


ru:sitemap
en.gif
ru.gif
Unless otherwise stated, the content of this page is licensed under Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License